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로봇 제어, 모션, 학습 실험의 기록을 주제별로 모았습니다.
로봇 제어
전류 토크·마찰·처짐 보상으로 실제 로봇 경로 오차 줄이기
전류 토크 보정과 6축 마찰 식별을 진행하고, 사각형·원 경로에서 마찰 및 처짐 보상에 따른 실물 경로 오차를 비교했다.
Physical AI
Teleoperation 데이터로 SmolVLA를 학습하고 실물 로봇에 적용
eRob Teleoperation으로 로봇·비전 데이터와 메타데이터를 수집하고, 멀티모달 데이터 구성·SmolVLA 학습·실물 제어까지 연결했다.
LeRobot·SmolVLA로 물건을 집어 그릇에 넣도록 학습
물건을 집어 그릇에 넣는 작업의 데이터를 수집하고, SmolVLA 첫 학습과 실제 로봇 실행을 진행했다.
로봇 제작
음성 명령으로 물체를 집는 휠체어 장착형 로봇팔 제작
휠체어 장착형 4축 로봇팔을 제작하고, 비전·음성 명령·모터 제어를 연결해 물체 파지를 시연했다.
모션·기구학
C++ 모션 생성기로 직선·원호 동작 구현
직선·원호 경로에 TOPP 시간 계획을 적용하고, 위치·자세·속도·가속도·저크 그래프와 실물 동작을 확인했다.
기준 Frame 이동과 TCP offset 변경을 동시에 적용
움직이는 기준 Frame에서 TCP 상대 모션을 유지하며 offset을 바꾸고, 양팔 상대 모션까지 시뮬레이션으로 확인했다.