휠체어 장착형 4축 로봇팔을 제작하고, “컵 잡아줘”라는 음성 명령으로 물체를 파지하는 동작을 시연했다. 기구·감속기 설계부터 비전, 명령 해석, 모터 제어까지 연결한 학부 연구다.
동작 결과
제작한 내용
- 휠체어 장착을 위한 4축 기구, Cycloidal 감속기와 동력 전달 구조를 설계했다.
- Python으로 기구학과 궤적 생성 프로그램을 구현했다.
- Arduino에 PID 모터 제어와 UART 통신을 구현했다.
- YOLO·Depth Vision의 물체 위치와 음성 명령 해석을 로봇 동작에 연결했다.
연구·발표
2021년 1월부터 2022년 1월까지 진행했다. ICROS 2021에서 **「노약자와 장애인을 위한 휠체어 장착형 로봇팔 설계」**를 제1저자로 발표했다.