기준 Frame 이동과 TCP offset 변경을 동시에 적용

기준 Frame이 움직이는 동안 TCP의 상대 모션을 유지하고, TCP offset도 실시간으로 변경했다. 직접 개발하는 제어기를 MuJoCo 기반 물리 엔진 시뮬레이션에 연결해 복합 모션과 양팔 상대 모션을 확인했다.

복합 모션 결과

TCP offset 변경 시 기록한 그래프

TCP와 flange의 궤적, 기준 Frame의 위치, 관절 명령 토크를 함께 기록했다. Offset이 바뀌는 동안 flange가 보정되고 TCP의 상대 궤적이 유지되는 과정을 볼 수 있다.

그래프 영상 크게 보기

적용한 동작

• 기준 Frame은 한 변 6 cm의 사각형을 따라 이동한다.
• TCP는 기준 Frame의 평면보다 2 cm 위에서 반지름 1 cm의 원을 그린다.
• 모션 중 TCP offset의 위치와 자세를 부드럽게 바꾼다.

양팔 상대 모션 결과

2026년 10월의 두 실험은 모두 MuJoCo 기반 물리 엔진 시뮬레이션에서 동작을 확인했다.