LeRobot으로 물건을 집어 그릇에 넣는 작업을 학습하고, SmolVLA의 첫 실물 실행을 진행했다. 사람의 시연으로 학습 데이터를 만들고, 학습한 정책이 로봇을 움직이도록 연결했다.
첫 학습 결과
2026년 2월 17일에 기록한 첫 학습의 실행 영상이다.
학습한 작업
작업은 물건을 들어 그릇 안에 놓는 동작이다. 데이터 수집과 실행 시 이 작업을 언어 지시로 전달했다.
| 항목 | 기록한 구성 |
|---|---|
| 정책 | SmolVLA |
| 관측 | 상단 카메라·손목 카메라, 로봇 상태 |
| 학습 데이터 | 사람이 Teleoperation으로 수행한 작업 시연 |
| 첫 학습 batch size | 8 |
| 첫 학습 steps | 100,000 |
연결한 과정
- 리더 암으로 작업을 시연하며 카메라 영상과 로봇 데이터를 수집했다.
- 물건을 집어 그릇에 넣는 작업 지시와 함께 SmolVLA를 학습했다.
- 학습한 정책을 로봇에 적용하고 실행 결과를 별도 평가 데이터로 기록하는 구성을 마련했다.
첫 학습과 로봇 실행을 연결한 기록이며, 작업 성공률을 집계한 평가는 포함하지 않았다.