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전류 토크·마찰·처짐 보상으로 실제 로봇 경로 오차 줄이기
전류 토크 보정과 6축 마찰 식별을 진행하고, 사각형·원 경로에서 마찰 및 처짐 보상에 따른 실물 경로 오차를 비교했다.
C++ 모션 생성기로 직선·원호 동작 구현
직선·원호 경로에 TOPP 시간 계획을 적용하고, 위치·자세·속도·가속도·저크 그래프와 실물 동작을 확인했다.
기준 Frame 이동과 TCP offset 변경을 동시에 적용
움직이는 기준 Frame에서 TCP 상대 모션을 유지하며 offset을 바꾸고, 양팔 상대 모션까지 시뮬레이션으로 확인했다.